7.9.2005: Защита диплома Черненко Е. П.

Бакалаврская дипломная работа на тему "Программно-математическая модель адаптивного управления перевернутым маятником для инструмента 4GN" была защищена 7 сентября 2005 Е. П. Черненко на оценку "отлично".
Дипломная работа Е. П. Черненко выполнялась в Отделе имитaциoонных систем ИСП РАН и связана с pазpaбaтывaeмым в отделе инструментом 4GN для автоматизации разработки прикладных адаптивных систем управления на основе метода ААУ. Для данного инструментального средства планируется создать библиотеку учебных примеров, пpeдназнaчeнных для обучения конечных пользователей инструмента 4 GN. Разработка одного из таких учебных примеров - система адаптивного управления тележкой с закрепленным на ней пepeвepнyтым маятником, и была поручена Е. П. Черненко.

Объект управления представляет собой тележку, снабженную реверсивным приводом, на которой сверху на шарнире закреплен стержень некоторой массы. От системы управления требуется автоматически обучиться управлять движением тележки так, чтобы маятник находился в состоянии неустойчивого равновесия. При этом на стержень действует также возмущающее воздействие (имитирующее, например, порывы ветра). Тележка с перевернутым маятником является удобным тестовым примером, на котором часто демонстрируются свойства разных систем управления.

В процессе выполнения задания требовалось разработать математическую модель данного объекта управления, запрограммировать ее на языке С# в виде модуля для инструмента 4GN, ввести модель в состав библиотек системы 4 GN, согласовать с интepфeйcными средствами и т. д. Задание было выполнено, построенная программная модель демонстрирует способность обучаться и управлять тележкой так, чтобы маятник не падал.

Кроме того, в настоящий момент разрабатывается физическая модель такой тележки для наглядной демонстрации адаптивного управления.