10.12.2007: Адаптивный робот Гном №9

Собран и действует мобильный робот Гном №9 с адаптивным управлением. Задача робота – продемонстрировать свойства системы Автономного адаптивного управления (ААУ).




По полу нашей лаборатории начал бегать «программно-аппаратный комплекс» - мобильный робот Гном №9 с адаптивным управлением. Задача робота – продемонстрировать свойства системы Автономного адаптивного управления (ААУ).




Робот ведет себя как новорожденный живой организм, впервые выпущенный в полигон. В первые минуты своей жизни он «не знает», как себя вести в пространстве. Движения его беспорядочны и бессмысленны. Он часто натыкается на препятствия, получая при этом неприятные «эмоции» и не умея избегать их. Постепенно робот начинает «понимать», что его «эмоции» есть следствие его поведения, и «догадывается», как можно избегать неприятностей – сам находит способы объезда препятствий.

Кроме того, он обнаруживает, что ему приятно, когда он наезжает на зеленые бумажки, постепенно робот начинает собирать их целенаправленно. Процесс «поумнения» робота и тем самым – превращения его из младенца в опытного водителя занимает в среднем 20 минут. Пока его профессия – адаптивный сборщик мусора (зеленых бумажек).

Робот собран частично из деталей конструктора Lego Mindstorms NXT. Органы чувств включают в себя систему зрения, состоящую из лазера и веб-камеры, подключенной к КПК, а также тактильные датчики на основе герконов, подключенные к компьютеру Lego. Актуаторами являются два реверсивных электромотора привода колес. Пока адаптивная система управления расположена на ПК, с которой робот связывается по Wi-Fi и по Bluetooth. После отладки планируется разместить всю систему управления на борту на КПК.

В разработке робота принимали участие А.А.Жданов, Н.Б. Преображенский, А.М. Кондуков, Т.С. Наумкина, Д.Елисеев, И.В. Мокров, С.В. Гонтарев, М.А. Жданов и другие члены группы.