15.2.2009: Клипы на YouTube

10.01.2009 на сайте YouTube выложены клипы, демонстрирующие наши модели роботов (мобильный робот и спутник) с адаптивными системами управления. Можно видеть, как роботы автоматически приспосабливаются к заданным обстоятельствам.


Клип Adaptive mobile robot на YouTube демонстрирует способность адаптивной системы управления мобильного робота постепенно вырабатывать стереотипы поведения в лабиринте. А именно, робот самостоятельно учится объезжать препятствия без неприятных для него столкновений. Кроме того, робот обнаруживает, что зеленые бумажки, в отличие от белых, приятны на вкус, и догадывается, что их можно специально собирать, чем и начинает увлеченно заниматься. Исходная информация, заданная роботу:
а) «больно» ударяться тактильными датчиками в препятствия,
б) «приятно», когда впереди не видно препятствий и
в) «очень приятно», когда зеленая бумажка оказывается под брюшком.
Все разумные маневры робот постепенно находит сам. Если в начале еще глупый робот часто натыкается на препятствия и игнорирует зеленые бумажки, то далее он постепенно умнеет и находит способы объезжать препятствия, а когда понимает приятность контактов с зелеными бумажками, то начинает целенаправленно наезжать на них.

Клип Adaptive robot-satellite на YouTube демонстрирует работу адаптивной системы управления угловым движением спутника. Система Pilot самостоятельно и постепенно обучается удерживать спутник в заданном угловом положении (здесь - наводить луч лазера в центр мишени). Заранее закон управления не задается, система управления находит его сама. Если в начале своей «жизни» спутник не знает, как ему управлять своим телом – возвращаться в заданную позицию, и он вертит своими приводами случайно, совершая хаотические движения, то по мере поумнения, спутник начинает понимать свойства своего тела и все более разумно пользуется своими приводами, пока не научится держать себя прилично (не допускать отклонений от требуемого положения). Точность управления ограничена здесь грубостью приводов и несовершенством подвески спутника.