6.7.2009: Защита бакалаврской работы М.Е. Хализева

29.06.2009 в МФТИ защищена дипломная работа "Разработка системы управления движением для шасси малогабаритного мобильного робота" студента МФТИ Хализева М. Е. на соискание степени бакалавра.




Работа Михаила Хализева посвящена проблеме создания адаптивных систем управления для мобильных роботов. Михаил был подключен к разработке адаптивной системы, обеспечивающей автоматическое выполнение так называемой параллельной парковки автомобиля. Михаилу была поставлена цель на физической модели мобильного робота реализовать параллельную парковку [Жданов А. А., Климов Д. М., Королев В. В., Утемов А. Е. Моделирование процесса параллельной парковки автомобиля. Изв. РАН. Теория и системы управления. 2008. № 6. С. 82-94. ISSN 1064-2307]. Вначале необходимо было модифицировать адаптивную систему управления таким образом, чтобы она могла обучиться водить мобильный робот параллельно ограждению на заданном расстоянии от него. Выполнение данной задачи требовало переоборудования сенсорной и исполнительной систем робота, а также самой управляющей системы. В результате преобразований сенсорной системы, машинное зрение робота получило «боковое поле зрения», а исполнительные устройства робота в результате модификаций обеспечили возможность движения робота подобно автомобилю, без использовавшихся ранее поворотов на месте. Программный код адаптивной системы управления был преобразован так, что управляющая система смогла обучаться выполнению заданного маневра – езде вдоль барьера на заданном расстоянии. В результате натурных экспериментов показано, что робот успешно самостоятельно осваивает езду вдоль барьера, огибает его неровности, и, по мере обучения, постепенно улучшает качество управления. Тем самым задача проекта была соискателем успешно решена.
Загрузить презентацию к выступлению на защите